老師 我在建立IK的時(shí)候彈出了 不支持的手腕類型，對(duì)給定機(jī)器人的一般逆運(yùn)動(dòng)參數(shù)計(jì)算失敗是怎么回事啊
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王余陽wyy
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u5132056272
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shichao3000
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向老師請(qǐng)教，我在device building中，建立了一臺(tái)典型的3公斤通用工業(yè)機(jī)器人，各軸的旋轉(zhuǎn)關(guān)系建立無誤，但是用反自由度IK命令后，點(diǎn)擊jog時(shí)，機(jī)器人的姿態(tài)嚴(yán)重錯(cuò)誤（重試了兩次都是一樣）。我試著調(diào)整了IK命令中advanced按鈕中第4頁的zero offsets，并不斷用jog命令進(jìn)行驗(yàn)證，最終將姿態(tài)調(diào)整正確（jog時(shí)所有軸都處于零位）。此時(shí)拖動(dòng)TCP，機(jī)器人可以正常運(yùn)動(dòng)，但是我發(fā)現(xiàn)了一個(gè)問題，在拖動(dòng)TCP時(shí)，出現(xiàn)了TCP零點(diǎn)偏離6軸中心的現(xiàn)象，TCP的Z方向也并不完全與6軸端面垂直，移動(dòng)的越多，轉(zhuǎn)動(dòng)越大，偏離的越大。之前我已經(jīng)自制了16kg和50kg兩種機(jī)器人，卻一切正常，沒有出現(xiàn)ik后姿態(tài)錯(cuò)誤的情況，也沒有運(yùn)動(dòng)時(shí)TCP中心偏離的現(xiàn)象。請(qǐng)老師指教，非常感謝！ |
 學(xué)習(xí)達(dá)人
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意雨涵
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酷卡酷卡
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QQ771511205
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